Тема работы: 

Особенности разработки дистанционно управляемой подвижной платформы типа «гексапод».

Часть 1.
Выполнил студент группы 319, Гайнутдинов Евгений.
Общая цель работы: организация удалённого управления платформой "Гексапод" с помощью радио интерфейса.
Цель первой части : теоретическая проработка состава устройства управления и управляющего устройства.
1. Задачи. 
Подвижность платформы обеспечивается сервоприводами поэтому все локальные задачи сводятся к организации условий работы этих сервоприводов. Для работы были выбраны сервоприводы типа MicroServo SG90. Выбор такого рода сервоприводов обусловлен их дешевизной и наименьшей массой - 9 грамм, но , к сожалению, их крутящий момент составляет 1.2 - 1.4 кг/см, что накладывает ограничение по массе на всю платформу. 
Опираясь на выбор сервоприводов можно сделать вывод, что необходимо сделать платформу наименьшей массы.
2. Проблемы и предполагаемые решения.
Масса. Для обеспечения наименьшей массы было решено сделать каркас платформы из листов алюминия толщиной 1мм, что обеспечит достаточную прочность модели. В качестве элементов питания выбраны кроны в силу своей компактности и относительно небольшой массы.
Кинематика. Траектория, по которой будет двигаться каждая нога, и совокупность движения ног вместе взятых, называется кинематикой движения. Кинематика ограничивается степенью свободы каждой ноги, т.е. количеством суставов. В данной работе предполагается наличие трёх степеней свободы (рисунок 1) , что позволит организовать более точное позиционирование каждой ноги в пространстве.
Рисунок 1 - Схема частей ноги с тремя степенями свободы.
Элемент управления. Так как у платформы шесть ног и на каждой по три сустава, то для движения всех конечностей необходимо организовать управление восемнадцатью сервоприводами. Для этого необходима плата Arduino UNO с микроконтроллером ATmega328 ( слайд 11 [2]), которая посредством подачи импульсов различной длительности способна управлять углом поворота сервопривода. Но одна лишь плата может управлять двенадцатью сервоприводами, поэтому в дополнение необходима плата Multiservo Shield, которая расширяет количество управляемых сервоприводов до 24.

Радио управление. Для организации удалённого управления была выбрана плата Node MCU v3 , которая работает по протоколу Wi-Fi. Такой выбор был обусловлен тем, что и Node MCU v3 и Arduino UNO можно прошивать в одной программе - Arduino IDE. Данная плата с характеристиками показана на слайде 8 [2]
Источник питания. В качестве источника питания будем использовать четыре кроны вольтажом 9 В, т.к. Arduino UNO требует входное напряжение 7-12 В, Wi-Fi модуль - 3.7-20 В. Однако для питания сервоприводов (5 В) необходимо наличие делителя. В добавок ко всему,максимальная сила тока, необходимая Wi-Fi модулю составляет 220мА, что подразумевает организацию DC-DC преобразователя.
Управляющее устройство. Так как на устройстве управления будет находится точка доступа Wi-Fi, то для управления можно воспользоваться смартфоном, с установленной программой Blynk. Программа позволяет передавать команды, адресованные соответствующим пинам платы. Скрин программы представлен на слайде 10 [2].
Среда программирования. Как было сказано ранее, у плат Node MCU v3 и Arduino UNO есть общая среда программирования - Arduino IDE. С её помощью планируется создать скетчи управления сервоприводами и взаимодействия плат на платформе. Стандартное окно среды программирования представлено на слайде 12 [2].
Итог к первой части самостоятельной работы: 
- проведена оценка необходимых комплектующих устройства управления и состав управляющего устройства.
План на вторую часть. 
- разработка и описание схем подключения плат;
- изучение среды программирования Arduino IDE и создание скетча управления ногой.
Используемая литература: 
1 Техническое описание плат Arduino UNO и Node MCU v3;
2. Слайды презентации с сайта radiolay - http://radiolay.ru/viewtopic.php?f=79&t=435#p2803