Особенности разработки дистанционно управляемой подвижной платформы типа «гексапод».
Часть 1.
Выполнил студент группы 319, Гайнутдинов Евгений.
Общая цель работы: организация удалённого управления платформой "Гексапод" с помощью радио интерфейса.
Цель второй части: разбор способов подключения устройств платформы между собой и разработка тестового скетча для одной ноги.
1. Подключение сервоприводов к плате Arduino UNO.
Как было сказано в первой части самостоятельной работы, к плате Arduino UNO возможно подключение только 12 сервоприводов. Этим обосновано использование платы расширения Multiservo Shield, которая позволяет подключить до 24 сервоприводов. Способ подключения достаточно прост: от сервопривода идут три провода - земля, питание и управление. Все эти выводы подключаются к тройкам пинов на плате расширения, а питание к этой плате подводится отдельно, как показано на слайде 6[1] при подключении одного сервопривода и на слайде 7[1], при подключении всех восемнадцати сервоприводов.
2. Подключение Node MCU v3 к плате Arduino UNO.
Для обмена информацией между платой Wi-Fi модуля и основной управляющей платой используются стандартные пины цифрового ввода/вывода - TX и RX. Схема подключения показана на слайде 9[1].
3. Разработка тестового скетча для одной ноги.
Ориентировочный скетч с описанием команд:
#include <Servo.h> //используем библиотеку для работы с сервоприводом
femur servo; //объявляем переменную femur типа Servo
femur servo; //объявляем переменную femur типа Servo
cox servo; //объявляем переменную cox типа Servo
tibia servo; //объявляем переменную tibia типа Servo
void setup() //процедура setup
{
cox.attach(0); //привязываем привод к порту 0
void setup() //процедура setup
{
cox.attach(0); //привязываем привод к порту 0
tibia.attach(1); //привязываем привод к порту 1
femur.attach(2); //привязываем привод к порту 2
}
void loop() //процедура loop
{
femur.write(30); //ставим вал под 30
tibia.write(50); //ставим вал под 50
}
void loop() //процедура loop
{
femur.write(30); //ставим вал под 30
tibia.write(50); //ставим вал под 50
cox.write(80); //ставим вал под 80
}
}
{
femur.write(0); //ставим вал под 0
tibia.write(0); //ставим вал под 0
tibia.write(0); //ставим вал под 0
}
{
cox.write(0); //ставим вал под 0
cox.write(0); //ставим вал под 0
}
Данный скетч описывает совокупную работу трёх сервоприводов одной ноги при выполнении одного цикличного шага. Каждый сервопривод назван соответственно cox, femur и tibia соответствуя слайду 3 [1].
Заключение: во второй части самостоятельной работы удалось теоретически обосновать схемы включения плат и разработать предположительный скетч, который описывает цикличную работу одной ноги.
Используемая литература:
[1] - слайды презентации с сайта radiolay - http://radiolay.ru/viewtopic.php?f=79&t=435#p2803